Une autre légende veut que tout ait commencé par un vieux médecin chinois qui, faisant une promenade en forêt durant un rude hiver, remarqua comment les fines branches de pin s'inclinaient sous le poids de la neige afin de s'en débarrasser et pouvaient ainsi se redresser sans dommage alors que les branches d'arbres plus robustes cassaient sous le poids. C'est à partir de là qu'il imagina les premières techniques de Ju-jutsu (art de la souplesse) avec ses premiers principes comme l'utilisation de la force de l'adversaire pour la retourner contre lui et le vaincre.

Les plus anciens textes connus qui parlent des arts martiaux, tels que le Kojiki (récit des choses anciennes) et le Nihongi (ou Nihon Shoki, chronique du Japon), datent du VII° siècle mais il semble que le Ju-jutsu ait pris réellement forme durant l'ère Muromachi (fin du XIV° siècle - fin du XVI° siècle).

Cette période particulièrement sombre de l'histoire du Japon, époque de luttes féodales et de chaos social, vit se développer des dizaines d'écoles fondées par de nombreux Samuraïs et de Maîtres, établissements aussi secrets les uns que les autres. L'école la plus représentative de cette époque (et qui à survécu) est Takenouchi-Ryu, fondée en 1532 par un guerrier Daimio. Les rivalités étaient nombreuses et les défis particulièrement sanglants. Les méthodes d'enseignements du Ju-jutsu ont donc été gardées secrètes longtemps.
Quelques écoles classèrent pourtant les techniques qui allaient donner les bases du Judo. Tenjin-shinyo-Ryu, école fondée par Mataemon Iso, mort en 1862, classa les techniques de Katame-waza (immobilisation), Shime-waza (étranglement) et Atemi-waza (coup). Yoshin-Ryu, école de Shirohei Akyama, classa le Nage-waza (projection).

Le Ju-jutsu occupait une place privilégiée dans cette époque féodale jusqu'en 1868.

La restauration de l'empire avec Meiji Mutsu Hito marqua la fin de l'époque médiévale au Japon. Tout ce qui provenait de cette culture (le bon comme le mauvais) allait tomber dans la méprise, puis la négligeance pour être enfin rapidement rejeté.

Lorsque Jigoro Kano décida de s'initier aux techniques du Ju-jutsu, vers 1873, il a du mal à trouver un professeur. En tant que futur intellectuel, il est aussi et surtout découragé par ses enseignants qui le dissuadent de perdre du temps pour un art révolu et vulgaire. Il lui en aurait fallu d'avantage pour faire changer d'avis cet adolescent aussi déterminé que chétif et menu, sempiternellement tourmenté et malmené par ses camarades physiquement plus forts que lui. Intelligent, il sait qu'avec le Ju-jutsu, il pourra se défendre et compenser son manque de force naturelle.

Le Ju-jutsu pratiqué à l'époque est violent et la force prédomine sur la technique. Se sachant inférieur au point de vue physique, il pense déjà à des techniques beaucoup plus subtiles. Attentif, persévérant, créateur et motivé, il engrange dans les différentes écoles qu'il fréquente un héritage technique considérable complété par des lectures de manuscrits anciens.

Jigoro Kano ouvrit sa propre école (le Kodokan) en février 1882 après avoir mit au point sa synthèse qu'il appellera JUDO (la voie de la souplesse) en juin de la même année. Il l'expliqua ainsi : « Pourquoi j’appelle ceci Judo au lieu de Ju-jutsu ? Parce ce que j’enseigne ce n’est pas seulement le Jutsu (art de la pratique). Bien sûr j’enseigne le Jutsu, mais c’est sur le Do (voie ou principe) que je voudrais insister spécialement. Le Judo Kodokan que j’enseigne a, comparé à l’ancien Ju-jutsu, des visées plus vastes, et différentes en technique, de sorte que je pouvais lui donner un nouveau nom... La seconde raison est celle-ci : lorsque je commençais à enseigner, le Ju-jutsu était tombé en discrédit. Quelques maîtres de Ju-jutsu gagnait leur vie en organisant des troupes composées de leurs disciplines et faisaient des combats d’exhibition, pour lesquels l’entrée était payante. D’autres allaient jusqu’à se faire les acteurs de combats entre lutteurs professionnels de sumo et pratiquants de Ju-jutsu. De telles pratiques dégradantes prostituaient un art de combat qui me répugnait ». Le Ju-jutsu des anciennes écoles était toujours basé essentiellement sur la force physique alors que le Kodokan se basait sur des techniques fondées sur les lois de la mécanique. La nouvelle méthode de Jigoro Kano rejetait tout ce qui pouvait représenter un danger : abandon des atemi-waza et développement des katame-waza et nage-waza, mise au point des Ukemi (techniques d'amortissement des chutes sur les tatamis). Il fut également l'inventeur du judogi, vêtement d'entraînement particulièrement adapté pour pratiquer le Judo sans jamais blesser... Les adversaires que rencontraient ses disciples poussèrent Jigoro Kano a développer les techniques au sol.

Avec l'aide des maîtres Litsuka, Yamashita et Yoko-Yama, Jigoro Kano codifie une pédagogie du Judo : le Gokio. Le Gokio sera complètement révisé en 1920 par une douzaine des plus grands maîtres et restera inchangé jusqu'à nos jours.

Les deux devises du JUDO « Seiryoku Zenyo » (minimum d'énergie, maximum d'efficacité) et « Jita Kyoei » (entraide et prospérité mutuelle) choisies par Jigoro Kano en disent long sur son souhait d'élévation spirituelle de son art. Il désirait conserver une vocation hautement éducatrice au JUDO :
« Rien sous le ciel n'est plus important que l'éducation : l'enseignement d'un maître de valeur peut en influencer beaucoup et ce qui a été appris correctement par une génération pourra être transmis à cent générations » écrivit Jigoro Kano.

Le serment du judoka était celui-ci :

Je deviens disciple du JUDO et je jure sur l'honneur de ne pas en cesser la pratique sans raison importante.
Je jure de ne rien faire qui puisse déshonorer le JUDO.
Je jure de ne pas dévoiler les secrets du JUDO, sauf autorisation spécifique.
Je jure de suivre toutes les règles régissant le Dojo pendant et après mon apprentissage, et,
lorsque j'enseignerai à mon tour le JUDO, de jamais les violer.